.. _ecmSxCtl_SetSvon:

ecmSxCtl_SetSvon
=====================


.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능


SYNOPSIS
--------


.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmSxCtl_SetSvon(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  Axis,
    t_i32  SvonVal,
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
-----------


- 지정한 축의 서보온(Servo-on) 상태를 제어합니다.



PARAMETER
---------


- NetID : Network 번호

- Axis : 대상 축 번호.

- SvonVal : 지정한 축의 서보온(Servo-on) 상태

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.




RETURN VALUE
------------


- cmdidx를 반환합니다. CmdIdx는 ComiECAT SDK라이브러리에서 발생시킨 명령들의 일련 번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수 의 수행이 실패했음을 의미합니다.


REFERENCE
---------
- ecmSxCtl_SetSvon 함수는 서보드라이버에게 서보온 명령을 하달하고 실제 서보온 상태가 변경되는 것을 확인한 후에 반환됩니다. 서보드라이버가 서보온 명령 을 받고 실제로 서보온이 완료되기까지는 일정한 시간이 소요되므로 ecmSxCtl_SetSvon 함수의 수행 시간은 서보드라이버 제품의 특성에 따라서 수백 msec 또는 그 이상의 시간이 걸릴 수 있습니다.

- 만일 많은 수의 서보드라이버의 서보온 상태를 일괄적으로 제어하기 위해서 ecmSxCtl_SetSvon 함수를 순차적으로 실행한다면 시간이 많이 소요될 수 있습니다. 이러한 경우에 ecmSxCtl_SetSvon 함수의 Fast Function 모드인 ecmSxCtl_SetSvon _FF 함수를 사용하면 많은 수의 서보온을 일괄적으로 실행할 때에 빠르게 진행시킬 수 있습니다.
 

EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:

    #define NETID                  0
    #define NUM_AXES               32
    // Axis0의 서보온 버튼 이벤트핸들러
    void CMyDlg::OnClick_ServoOn_Axis0()
    {
        ecmSxCtl_SetSvon(NETID, 0, true, NULL)
    }

    // Axis0의 서보오프 버튼 이벤트핸들러
    void CMyDlg::OnClick_ServoOff_Axis0()
    {
        ecmSxCtl_SetSvon(NETID, 0, false, NULL)
    }

    // 모든축의 서보온
    void CMyDlg::OnClick_SevoOn_All()
    {
        for(int i=0; i<NUM_AXES; i++){
                if(ecmSxSt_IsConnected (NETID, i, NULL, NULL)){
                        ecmSxCtl_SetSvon_FF (NETID, i, TRUE, NULL); // FF 함수 사용
                }
     }

    // 모든 축의 서보온 상태가 바뀔 때까지 대기
    BOOL IsAllON = FALSE;
        ULONG dwStartT = timeGetTime();
        while(!ecUtl_IsTimeOut (dwStartT, 2000) && !IsAllON){
                IsAllON = TRUE;
                for(i=0; i<ecMAX_NUM_AXES_PER_NET; i++){
                        if(ecmSxSt_IsConnected(NETID, i, NULL, NULL)){
                                if(!ecmSxCtl_GetSvon(NETID, i, NULL)){
                                        IsAllON = FALSE;
                                }
                        }
                }
        }

        if(!IsAllON){
                ShowError("일부 축이 서보온 되지 않았습니다\n다시 시도하십시오.");
        }
    }